機器人關節用精密減速器說：機器人的運動模式及控製要素

 機器人的運動可以分為兩種方式:關節運動和直線運動
，其中關節運動是指機器人各關節的運動
，而直線運動是指機械臂末端執行器與底座相比的直線運動。

 機器人關節運動控製主要包括三個要素:位置控製、速度控製和加速控製。其中，位置控製是指機器人按照要求達到指定位置
；速度控製是指機器人按照要求在達到指定位置過程中，滿足指定的速度要求；加速度控製是指機器人按照要求在加速和減速時，為了防止抖動或震蕩
，需要保證關節的穩定運動。